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六自由度运动平台是通过六个交流伺服电机推动直线模组做伸缩式转变健身运动，

六个直线模组并接设定一同推动运动平台。运动平台的每一个直线模组都可以实现

空间内独立的伸缩运动，因而自动控制系统根据对六个直线模组的伸缩量控制，能

够推动进行场景中的六自由度健身运动，以此来实现上平台位姿的变化。

六自由度各自是指服务平台顺着x、y、z 三个纵坐标的平移运动，及绕三个纵坐标的

φx、φy、φz回转运动。依据六自由度平台上的运动情况，算出各电动缸的相对应部

位和速度命令数据信号，进而操纵运动平台依照设定的运动轨迹健身运动。

当运动平台抵达标准的位置后，各直线模组速度命令数据信号给列入零，运动平台就

马上慢下来，达到点位控制的效果。

此外彦控科技公司设计方案了一款专门监控软件，其运动平台以直角坐标做为健身运

动参照系，先后在 X,Y,Z 轴上进行纵倾，纵倾， 

变桨，前冲，横行移动，调节共六个自由度的运动，健身运动遵循右手螺旋法则（拇指 

偏向纵坐标参考点，四指向方向为转动参考点）